by Miguel Diaz-Rodriguez, Sebastian Provenzano, Mary J Vergara, Ruben D Chacon
Abstract:
En este trabajo se propone una formulación sistemática que permite resolver el problema dinámico directo de robot paralelos, constituidos por eslabones rígidos y juntas ideales, mediante el uso de las ecuaciones de Gibbs-Appell explícitas, propuestas por Udwadia y Kabala. La metodología permite transformar la resolución del problema dinámico de un sistema mecánico restringido, a la resolución de un sistema conformado por cadenas abiertas, lo cual permite hacer uso de algoritmos eficientes basados en las ecuaciones de Gibbs-Appell. La validación de la metodología se realiza a través de dos ejemplos numéricos.
Reference:
Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell (Miguel Diaz-Rodriguez, Sebastian Provenzano, Mary J Vergara, Ruben D Chacon), In Información tecnológica, SciELO Chile, volume 18, 2007.
Bibtex Entry:
@article{diaz2007a,
title={Din{\'a}mica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell},
author={Diaz-Rodriguez, Miguel and Provenzano, Sebastian and Vergara, Mary J and Chacon, Ruben D},
journal={Informaci{\'o}n tecnol{\'o}gica},
volume={18},
number={4},
pages={75--82},
year={2007},
publisher={SciELO Chile},
url={http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642007000400011},
gsid={https://scholar.google.co.ve/scholar?oi=bibs&hl=es&cites=11445693709365271832},
abstract={En este trabajo se propone una formulación sistemática que permite resolver el problema dinámico directo de robot paralelos, constituidos por eslabones rígidos y juntas ideales, mediante el uso de las ecuaciones de Gibbs-Appell explícitas, propuestas por Udwadia y Kabala. La metodología permite transformar la resolución del problema dinámico de un sistema mecánico restringido, a la resolución de un sistema conformado por cadenas abiertas, lo cual permite hacer uso de algoritmos eficientes basados en las ecuaciones de Gibbs-Appell. La validación de la metodología se realiza a través de dos ejemplos numéricos.},
keywords={sistemas multicuerpo, robot paralelos, ecuaciones Gibbs-Appell, dinámica directa},
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