by Miguel Diaz-Rodriguez, Vicente Mata, Nidal Farhat, Sebastian Provenzano
Abstract:
El trabajo aborda el problema de identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores. Se evalúan los métodos de obtención de las derivadas temporales de la posición a partir de la medición del desplazamiento angular en los actuadores. Se emplean los procedimientos de: a) Ajuste local, b) Series finitas de Fourier y c) Diferencias centrales. La identificación se realiza mediante un modelo lineal, respecto a los parámetros inerciales, obtenido utilizando las ecuaciones de Newton-Euler. Se incluyen modelos lineales para el modelado de la fricción en las juntas del robot. Finalmente se identifican los parámetros dinámicos de un robot paralelo de configuración 3-RPS.
Reference:
Dynamic parameter identification of parallel robots starting from the measurement of joints position and forces. (Miguel Diaz-Rodriguez, Vicente Mata, Nidal Farhat, Sebastian Provenzano), In Revista Técnica de la Facultad de Ingeniería. Universidad del Zulia, Universidad del Zulia, volume 32, 2009.
Bibtex Entry:
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title={Dynamic parameter identification of parallel robots starting from the measurement of joints position and forces.},
author={Diaz-Rodriguez, Miguel and Mata, Vicente and Farhat, Nidal and Provenzano, Sebastian},
journal={Revista T{\'e}cnica de la Facultad de Ingenier{\'\i}a. Universidad del Zulia},
volume={32},
number={2},
year={2009},
publisher={Universidad del Zulia},
url={http://200.74.222.178/index.php/tecnica/article/view/6658/6645},
gsid={https://scholar.google.com/scholar?oi=bibs&hl=es&cites=11972447080472075283,16898737196190339459,1963164597057674978},
abstract={El trabajo aborda el problema de identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir
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keywords={Identificación de parámetros dinámicos, robot paralelos, fricción},
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