@article{diaz2017cinematica,
  title={Cinem{\'a}tica y Din{\'a}mica Inversa de un Robot Paralelo 3-PRS Kinematics and Inverse Dynamic Model of a 3-PRS Paralel Robot},
  author={D{\'\i}az-Rodr{\'\i}guez, Miguel and Carretero, Juan A and Bautista-Quintero, Ricardo and Chac{\'o}n, Rub{\'e}n D},
  journal={Ciencia e Ingenier{\'\i}a},
  volume={38},
  number={1},
  pages={101--108},
  year={2017},
  abstract={En este trabajo se obtiene el modelo cinemático y dinámico inverso de un robot paralelo 3-PRS. Este robot presenta la característica de tener menos de 6 grados de libertad lo cual lo hace adecuado para aplicaciones de bajo costo. El robot presenta la particularidad de que cada pierna cuenta de dos eslabones unidos mediante pares prismático-revoluta-esférico. El trabajo se diferencia de trabajos anteriores por el hecho de que el análisis de cada pierna ha permitido desarrollar la matriz Jacobiana de dimensiones homogéneas, que relaciona las coordenadas generalizadas del elemento terminal con la coordenadas de las juntas actuadas. El modelo dinámico inverso es obtenido al considerar que la plataforma se separa de las piernas en los pares esféricos. Así, las coordenadas de juntas son utilizadas para modelar la dinámica de las piernas y las coordenadas del elemento terminal para modelar la dinámica de la plataforma. Luego, el modelo dinámico viene dado por la proyección de la dinámica de las piernas y la plataforma sobre el espacio de juntas actuadas. El enfoque propuesto permite modelar indistintamente los casos en que el robot es actuado en el par prismático o en el par de revoluta lo cual representa el otro de aporte del trabajo. Además, el modelo presenta un número de operaciones, sumas, restas, multiplicaciones y divisiones, comparable con las obtenidas en otros trabajos.},
  url={http://erevistas.saber.ula.ve/index.php/cienciaeingenieria/article/view/8420},
}