El origen de las artes marciales se asocia con la necesidad ancestral del hombre no sólo de defenderse, sino de desarrollar su cuerpo y su mente. Inicialmente esta necesidad se tradujo en la forma de "actividades deportivas" generalmente relacionadas con la realización de ritos religiosos.

El origen del arte marcial Coreano data según algunos estudiosos en el 1.400 a.C. , aunque se han llegado a descubrir dibujos y estatuillas con formas de guerreros en posiciones de combate con antigüedad de 2.333a.C. 
Según una antigua leyenda coreana, fue en esa época cuando el Rey Tan-gun, personaje mítico nacido del hijo del cielo y una mujer de una tribu cuyo símbolo totémico era el oso, creo el reino de Choson (antiguo nombre de la nación de Corea) que significaba “Tierra del amanecer tranquilo”.

                             EVIDENCIAS SOBRE EL ORIGEN DEL TAEKWONDO EN COREA
Se ha especulado que el Taekwondo no sea indígena de Corea, sino una síntesis de artes marciales de China y Japón. El origen legendario de las artes marciales se atribuye a Bodhidharma, un monje budista de la India.  Bodhidharma viajó a China en el siglo VI d.C. y fundó el célebre monasterio Shaolín, y allí enseñó métodos para entrenar sus cuerpos y sus espíritus. Más tarde, estos métodos se combinaron con los principios del I-Ching y el Taoísmo, formando las bases para las artes marciales Chinas del Kung Fu, Kempo y Tai Chi Chuan.
La primera evidencia realmente tangible de un arte marcial en Corea se remonta al período de los “Tres Reinos”: Koguryo (37 a.C. – 668 d.C.), Paekje (18a.C. – 660 d.C.),  y Silla (57a.C .– 935d.C.).   

Murales pintados en las ruinas de dos tumbas reales (Muyong-chong y Kakchu-chong) construidas en la dinastía Koguryo entre los años 3-427 d.C. al sur de Manchuria, representan a dos hombres jóvenes en posturas de combate.
Por lo tanto, la evidencia indica que los coreanos desarrollaron una forma primitiva de arte marcial nativo mucho antes de que Bodhidharma llegara a China y se desarrollara el Kung Fu del templo Shaolín (500 d.C.) y penetrara en Corea.
 Se cree que, procedente del templo Shaolín, sí que penetró más tarde en Corea un estilo de Mano China y el combate de pie Kwon Bop. Durante la Dinastía Sung y Ming, también se cree que penetró el nei-chua (método interno de Kung Fu) y el wai-chua (método externo).
También existen evidencias de formas primitivas de artes marciales en el reino de Paekje (18 a.C. – 660 d.C.), así como en el reino de Silla (57 a.C. – 935 d.C.). Fue en este último donde el arte marcial de Corea alcanzó su más alto nivel.

                                KOGURYO (37 a.C. – 668 d.C.)
Pero fue en el reino de Koguryo, situado al norte de Corea limitando con las tribus hostiles chinas, donde tuvieron su origen las más antiguas técnicas coreanas, naciendo el más antiguo Tae-Kyon como un ejercicio basado en patadas practicado por un cuerpo de guerreros denominado Sonbae  (“hombre de virtud que jamás rehuye un combate”).

                                                        SILLA (57 a.C. – 935 d.C.)
El Taekyon fue popularizado en Koguryo y también llegó hasta el reino de Silla donde fue desarrollado, perfeccionado, y renombrado como Soo-Bak por los Hwa Rang Do, organización militar, educativa y social para los jóvenes de la nobleza de Silla, influenciada por la disciplina del Budismo.
En el 668 d.C., Silla unificó los tres reinos, gracias en gran parte a la influencia de los Hwarangdo. El código de honor de los Hwarangdo representa la columna vertebral filosófica de las artes marciales Coreanas aún hoy:
a) Lealtad a la nación
b) Respeto y obediencia a los padres
c) Lealtad a los amigos
d) Valor y coraje en la batalla
e) Justicia y prudencia en el uso de la violencia

 Durante la Dinastía Koryo (918 d.C. – 1392 d.C. ), que reunificó la península coreana después de Silla (935 d.C.), se desarrolló una gran afición por las Artes Marciales y en especial por el Soo Bak Do, como arte marcial y como deporte organizado para espectadores.

                                                 OCUPACIÓN JAPONESA (1910 - 1945)
 En 1910, con la ocupación Japonesa de Corea, las artes marciales coreanas que habían ido decayendo durante la dinastía Yi sufrieron un golpe mortal. El gobierno japonés suprimió todas las actividades culturales, incluyendo los deportes de equipo y las artes marciales coreanas, en un intento por destruir la identidad Coreana. En las escuelas coreanas se impuso el estudio de formas deportivas japonesas como el Judo y el Kendo.
Algunos maestros continuaron practicando en secreto tanto Subak como el antiguo Taekyon.
El Kárate Japonés y varias formas Chinas (Shaolín) se introdujeron en Corea y se mezclaron con las formas Coreanas. Una nueva forma híbrida se desarrolló basada en el Subak con técnicas de Shaolín y Kárate, y se le llamó Tang Soo Do (o Kong Soo Do).

                                                                     ACTUALIDAD
Después de la liberación de Corea con el fin de la segunda guerra mundial en 1945 y después de años de discusiones, los líderes de algunas de las principales escuelas de artes marciales coreanas se asociaron para crear un único nombre que identificara a lo que en Occidente se conocía entonces por Kárate Coreano. El primer nombre que se eligió fue Tae Soo Do (“el arte de la mano china”) en 1955, aunque en 1957 se cambió definitivamente por Tae Kwon Do (“el camino de la lucha del pie y el puño”), nombre más parecido al antiguo Tae Kyon.
En 1961 se funda la Korean Taekwondo Association (KTA) eligiéndose a Hong Hi Choi como Presidente, pero el mayor gimnasio de Corea (Chung Do Kwan) junto con la asociación Chi Do Kwan deciden separarse y crear la Asociación Soo Bak Do, gran rival de la KTA.

Cuando en 1962 el Gobierno Coreano toma partido por la KTA, muchos artistas marciales se integran entonces en ella, el nombre de TaeKwonDo es también aceptado por el grueso del pueblo coreano, y comienza su expansión internacional.
Las asociaciones de Tang Soo Do cambiaron al nuevo TKD salvo la Moo Duk Kwan que registró al Tang Soo Do como asociación oficial.

En 1966, a causa de una “políticamente desafortunada demostración” en Corea del Norte, Choi pierde el apoyo del Gobierno de Corea del Sur y debe renunciar a la presidencia de la KTA. En un intento por mantener el control sobre el Taekwondo fuera de Corea, Choi funda la International Taekwondo Federation (ITF) estableciéndose en Canadá.

En 1971, Un Yong Kim es elegido presidente de la KTA, el Gobierno Coreano declara al Taekwondo Deporte Nacional y también se declara sede oficial al Kukkiwon, edificio construido en Seúl.

El 1º Campeonato Mundial de Taekwondo (bianual) se celebra en Seúl el 25 Mayo 1973 donde participaron unos 200 competidores de 7 naciones. El 28 de Mayo 1973 se organiza la World Taekwondo Federation (WTF) con Un Yong Kim también al frente.
La WTF abandona los Hyongs y comienza a utilizar las formas tradicionales Palgwe, y poco después las formas modernas Taeguk, todo esto para acercarse a la herencia tradicional marcial coreana y distanciarse de la influencia japonesa y china (la ITF también abandonó en los noventa los Hyongs por los Tuls).

A partir de entonces la expansión del Taekwondo como Arte Marcial y sobre todo como Deporte sigue un enorme desarrollo a nivel internacional hasta nuestros días, siendo incluido en 2 Juegos Olímpicos como deporte de exhibición (Seúl 1988 y Barcelona 1992) y ya como deporte oficial en Sydney 2000.