Profesor Agregado
Departamento de Sistemas de Control
Escuela de Ing. de Sistemas (EISULA)
Universidad de Los Andes (ULA)

Quadrotor (Drone). Universidad de Los Andes.

Robot Tipo Gusano:

• Análisis del diseño, construcción y control de un robot que emula el movimiento de una oruga. Este robot ha sido denominado Spring Inchworm Robot (SIR), en la Ulniversidad de Los Andes, debido a la inclusión de un resorte en su diseño. El objetivo principal de esta investigación es conseguir representar la dinámica de desplazamiento de una oruga utilizando el menor número de servomotores posible, además diseñar leyes de control para su movimiento.
  

• Análisis del diseño, construcción y control de un Capsubot (Cápsula Robot). Este sistema tiene la particularidad de no poseer partes móviles externas para generar su desplazamiento. El objetivo principal de esta investigación es diseñar un prototivo de bajo costo y diseñar leyes de control para su movimiento.
  

Capsubot a bajo costo. Universidad de Los Andes.

                                                                                            

Control Adaptativo:

• En esta linea de investigación se diseña una nueva ley de control basada en el principio del Modo Deslizante para sistemas a tiempo discreto. Se combina el Criterio de Minima Varianza Generalizada con el Control Auto Ajustable Implícito para controlar tanto sistemas lineales como algunos sistemas no lineales. La teoría de estabilidad en este nuevo controlador basa su demostración en la teoría de Lyapunov para sisteams a tiempo discreto.
  

        Diagrama de bloque de un esquema auto-ajustable.

Discretización de Dinámicas no Lineales:

• Se estudian y diseñan nuevos algoritmos de discretización para sistemas no lineales. Estos nuevos métodos han sido denominados Métodos de Discretización no Estandar, a saber: Discretización de Euler, Discretización de Euler-Picard y Discretización de Euler-Taylor-Picard. Dichos métodos son basados en las poligonales de Euler, las iteraciones de Picard y la expansión en series de Taylor.
  

             

Sistemas de Péndulos:

• El péndulo ha sido siempre un sistema de interés dentro del estudio de los sistemas de control. Es por ello que sigue siendo una linea activa de investigación y sistema de prueba de muchas teorias de control. 

                                   

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